Bis zur Gebietsreform 1978 war dies eine selbständige politische Gemeinde. Seit dieser Eingemeindung ist Herrnsaal ein Ortsteil von Kelheim.
Von Kelheim kommend, mit dem Auto auf der KEH 15 oder mit dem Fahrrad am Radweg entlang der Donau, durchquert man als erstes die „Brich“. Heute ein scheinbar wildromantisches Wäldchen mit vielerlei Bäumen, Sträuchern und Schlingpflanzen. Bei genauem Hinsehen lässt sich erkennen, wie gewaltig der menschliche Eingriff hier war. Große Abraumwälle reihen sich aneinander. Über 500 Jahre wurden die Herrnsaaler Platten aus den Steinbrüchen hier gewonnen. Baumaterial für Häuser (Bruchsteine), vor allem aber für Dächer und Fussböden. Mit den Zillen (Boote aus Holz) wurden die Kalksteinplatten auf dem Wasserweg bis nach Amberg oder München transportiert. Überhaupt spielte die Donau für den Transport eine große Rolle. So erinnern die Namen Scheiterplatz und Eisgraben an die Verladung von Holz auf die Donauschiffe. Im Dorf ist kein einziges der früher üblichen Steindächer erhalten, doch dürften viele Mauern nach wie vor aus diesem regionalen Baustoff bestehen.
Östlich dieser nicht mehr betriebenen Steinbrüche schließt sich die Ortschaft an. Zum Teil am Steilhang zur Donau hin, zum Teil im Überschwemmungsgebiet der Donau wurden von Alters her die Häuser und Höfe errichtet. Unverständlich ist, warum die Menschen früher nicht mit viel weniger Aufwand ihre Gebäude auf ebenem Gelände und frei von Hochwasser errichteten.
Bereits vor 6000 Jahren siedelten hier am Donauufer die ersten Herrnsaaler. Im Flurbereich Hagelau wurde bei Ausgrabungen entdeckt, dass hier eine Siedlung bestand. Im Zuge der zur Zeit stattfindenden Flurbereinigung tauchte bei den Lohäckern ein jungsteinzeitlicher Schlagplatz auf. Feuersteine wurden hier zu Waffen und Werkzeugen verarbeitet. Nicht weit davon befindet sich ein keltischer Schmelzofen. Die bedeutendste vorgeschichtliche Ausgrabung Herrnsaals fand 1973 statt. Im Umfeld der Kiesgruben wurde ein ca. 3000 Jahre altes Urnengräberfeld freigelegt. Die Besonderheit hier war, dass die Gräber mit kreisförmigen Gräben umgeben waren. Dies lässt darauf schließen, dass hier eher herrschaftliche "Herrnsaaler" begraben wurden.
Im 12. Jahrhundert wurde in Herrnsaal ein sogenanntes Schergenamt errichtet. Ein Amman (Amtmann-Beamter) hatte damit im Ort seinen Dienst und Wohnsitz und verlieh dem Dorf dadurch auch den Namen Amman Sall, ins Lateinische mit sala dominorum übersetzt und wieder ins Deutsche mit Herrensaal oder jetzt Herrnsaal. Über Jahrhunderte war Herrnsaal Gerichtssitz.
Heute ist das Dorf nach wie vor landwirtschaftlich geprägt. Eine Besonderheit stellt dar, dass ca. 30 % der Ackerfläche biologisch bewirtschaftet werden. Drei von neun Landwirten wirtschaften nach den Richtlinien von Bioland. Für Fahrradtouristen bedeutet das, dass sie an so seltenen Früchten wie Emmer, Dinkel, Nackthafer oder Nacktgerste vorbeifahren und raten können, welche Art von Pflanzen hier wachsen. Für den Naturfreund – auf Biofeldern blüht fast immer etwas, sei es die Hauptfrucht oder die Begleitflora.
An den Weinbau, der im Mittelalter hier praktiziert wurde, erinnern nur noch Flurnamen wie Weingarten oder Weingärtel. Neben einigen Handwerksbetrieben spielt noch die Sand und Kiesverarbeitung eine wirtschaftliche Rolle. Ein Hofladen mit breitem Naturkostsortiment sorgt für eine gewisse Nahversorgung.
