Diese letzte, vielleicht schönste Etappe durch das Altmühl- und Donautal verläuft identisch mit der Trasse des Altmühltal-Panoramaweges, dessen Beschilderung deshalb auch hier der Jurasteig-Wanderer folgt. Der Weg führt über die Altmühlhänge zum märchenhaften Felskomplex des Naturwaldreservates Klamm, von dessen höchstem Punkt sich eine beeindruckende Aussicht auf die gegenüberliegende Burg Prunn bietet. Die Klamm selbst wird von einem schattigen Fels-Schluchtwald bestimmt, mit Hirschzungenfarn und Talerblatt, aber auch mächtigen, im vorletzten Jahrhundert angepflanzten Douglasien. Über die Altmühlbrücke bei Einthal gelangt man auf die andere Seite des Flusses, wo ein schweißtreibender Pfad zur Burg Prunn und der gleichnamigen Gaststätte hinaufführt. Für den Aufstieg wird der Wanderer mit einer spektakulären Aussicht auf das Altmühltal belohnt.
Weiter in Richtung Essing führt die Route am Felsenhäusl und dem Blautopf, einer azurblauen Karstquelle vorbei. Mit Blick auf die massiven Jurawände oberhalb Essing überquert man eine der längsten Holzbrücken Europas, dem sogenannten Tatzlwurm, ein letztes Mal die Altmühl und erreicht bald den Einstieg in den Keltenwall, der über den Berg hinüber ins Donautal führt. Auf dem Aussichtsplateau angekommen, zeigt sich jenseits der Donau das bekannte Kloster Weltenburg, das in jedem Fall einen Besuch wert ist. Vom Keltenwall führt der Jurasteig weiter durch den Wald, hinunter an die Donau. Auf den letzten Kilometern Richtung Kelheim zeigt sich dem Wanderer hier im Naturschutzgebiet Weltenburger Enge eine naturnahe Flusslandschaft mit Buchenwäldern und einer Felskulisse, die ihresgleichen sucht. So verwundert es kaum, dass hier noch Wanderfalke und Siebenschläfer, Uhu und Biber ein Zuhause haben. An der Schiffsanlegestelle in Kelheim endet der Jurasteig zumindest für diejenigen, die sich dort die Stiefel für den 230 km langen Rundweg Jurasteig geschnürt haben.
Als reizvolle Alternative bietet sich an, ab Essing mit dem Schiff nach Kelheim zu fahren.
